Стандартные сферические четырехзвенные кривошипно-шатунные механизмы состоят из четырех звеньев, соединенных между собой четырьмя поворотными шарнирами. Оси вращения всех суставов пересекаются в одной точке. Имея степень свободы (подвижности) F = +l, сферические четырехзвенные кривошипно-шатунные механизмы, как и плоские четырехзвенные кривошипно-шатунные механизмы, являются скованными механизмами. Они представляют собой четырехзвенную кинематическую цепь с осями поворотного шарнира, пересекающимися в одной точке, когда одно из звеньев выбрано в качестве рамы.
VDI 2154-2015 Ссылочный документ
VDI 1000-2010 Работа с руководящими принципами VDI — принципы и процедуры